人工智慧普適研究中心 PAIR Labs
演示學習型機器人研發
計畫主持人：王偉彥教授
概要
本計畫開發三種具有人工智慧的機器人系統。首先，設計一種書寫中國書法的機器手臂機構，並通過反饋圖像信息自動修正機器手臂的運動，並提出一種學習理論來訓練機器手臂在我們自建的虛擬電腦中書寫中國書法。其次，提出一種透過人類演示開發機器人系統化學習的方法，所提出的機器手臂系統能夠主動學習和推理。最後，開發並製造了一個能夠完成人員識別和跟隨的兩輪自主平衡機器人。
關鍵字
演示學習(Learning from Demonstration, LfD)、深度學習、機器人書法系統、六軸機器手臂、兩輪自主平衡機器人
創新
- 結合YOLOv2與改進的網路架構，完成對中國書法字的識別和分割。
- 提出學習理論來訓練機器人在模擬環境中用中文書寫。
- 設計書寫中國書法的機制，並通過反饋圖像信息自動修正機器手臂的運動。
- 提出從人類演示開發機器人系統化學習的方法。
- 開發資料產生器來建構訓練資料集，並利用基於CNN的物件識別模型來區分兩種類型（例如，使用者和非使用者）的數據。
效益
- 開發新穎的機器人書法系統，可以自動修改機器手臂的動作，用於書寫中國書法。
- 建立虛擬書法系統，供機器人進行試驗。可以根據調整的獎勵和懲罰規則學習如何書寫中國書法。
- 機器手臂系統不僅可以通過人類演示來學習，且可以自行調整其行為。
- 將深度學習應用於人員識別和機器人跟隨系統的開發。
- 未來不僅關注基於視覺的任務，尚考慮其他人類感官，例如聽覺和觸覺的相關工作。
- 將用積體電路實現所提出的智能演算法，以提高性能和靈活性，並將機器人應用推廣到更多領域。
AI計畫網頁
